Jeffrey Cross
Jeffrey Cross

两个新的Trotbots意味着更多的敏捷性和更便宜的构建

TrotBot第3版在Lego上实现了我所能达到的性能,所以我挑战任何有兴趣将TrotBot提升到更高水平的先驱者,尝试创建一个带有3D打印部件的TrotBot。

版本3设计坚固,可以超越乐高。然而,在教室环境中这不是必需的,所以我制作了一个更简单,半成本的TrotBot版本,有6条腿和三脚架步态。我将在今年秋天在一所中学教学的助行课上使用这个适合课堂的TrotBot。

我还发布了另一个名为Strider的适合教室的步行器的计划。

两个课堂友好的步行者

Hexapod TrotBot带三脚架步态

这款轻量级TrotBot的部件成本约为8腿版本的一半,并且构建起来更容易。然而,为了像三脚架一样平衡,两个外侧前脚和中后脚需要与地面接触(反之亦然),所以它不能像8腿TrotBot那样转动坦克式。相反,我通过拉动电机线(我用热胶加固,因为Lego的延长线容易断裂)来转动TrotBot。

行客

Strider是我最容易建造的步行者。它的腿部基于简单的4杆连杆,但是为了增加踏板高度,前腿和后腿相连,使得后腿抬起前脚,反之亦然。这是关联的模拟:

这是Strider的LEGO版本:

TrotBot,第3版

TrotBot Ver 3,增加了力量和最大速度

性能测试亮点

我向TrotBot添加可伸缩脚趾的主要原因是降低了承受其重量所需的功率。然而,我的测试表明,脚趾还可以在更高的速度下提高步态效率,从而在崎岖的地形上实现更快的传动比和改善的转弯和性能。

以下是测试中的一些亮点:

我已将从这些测试中学到的内容合并到TrotBot Ver 3的说明中。

用10磅负载测试TrotBot

未来的工作

乐高非常适合快速原型设计和测试创意,即使我们在车库中构建了巨型TrotBot,我们也使用乐高进行创新和测试改进。但是,乐高基于整数的技术光束只允许我建立一个近似的TrotBot优化连接(下面模拟)。我已经在Autodesk中准确地建模了腿部,我最终将3D打印零件以测试这种优化的连接如何影响性能。如果您决定试一试,请分享您在DIY行人的进度!

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